春秋之后，诸侯之间强国吞并弱国，从而进入战国时期。诸侯国都增加了讲武之礼，作为戏乐，也当作相互间夸耀的资本。秦国把武乐改名为“角抵”，先王的礼乐湮没在游戏娱乐之中。雄杰之士因势辅佐君王，使用权谋诈术相互倾覆，吴国有孙武，齐国有孙膑，魏国有吴起，秦国有商鞅，都能擒敌立胜，垂名于篇籍。
在这个时期，诸侯之间合纵连衡，转相攻伐，相继称霸。齐闵王凭借技击军而强大，魏惠王凭借武卒军而崛起，秦昭王凭借锐士军而取胜。世人都争夺功利，驰说者以孙武、吴起作为宗师。这时只有荀子最为明白，他非议这些人说：“像孙武、吴起这些人，他们崇尚势利富贵变得狡诈，施政于暴乱昏聩之国，导致君臣不和，上下离心，政谋不良，所以他们才能趁变而实行狡诈。仁人在上，为下敬仰，就像子弟护卫父兄，又像手足捍卫脑袋和眼睛，还有什么能代替呢？邻国看着我们，感觉我们之间欢乐如同亲戚，像椒兰一样芬芳，回头看到自己的君王，就像见到仇敌一样眼中冒火。人情之中，难道会替自己厌恶国家去进攻喜欢的国家吗？所以让夏桀去进攻夏桀，还有可能；如果让夏桀去欺骗帝尧，那就是以卵击石了，哪里能侥幸成功呢！《诗经》中说：‘周武王车载旌旗，紧握手中大钺，就像熊熊烈火，有谁敢前来阻挡。’这是说用仁义来安抚百姓，肯定会无敌于天下。像齐国的技击军，获得敌人一颗首级就赏赐黄金。如果战事很小，敌人脆弱，有可能偷偷取胜；如果面临强敌迎击，就会涣散溃败，这是亡国之兵。魏国的武卒军，身穿三层甲胄，手操十二石之弩，配备五十支箭支，身背戈矛，冠胄带剑，带足三天口粮，一天之内突击一百里，测试合格就免除其家中赋税，赏赐其田宅。这样几年下去，扩张的土地虽然广大，但其税赋却越来越少，其气力几年后衰竭，这是危国之兵。秦国教养百姓十分狭隘，但役使百姓却很酷烈。用权势去胁迫百姓，用穷困去折磨百姓，用赏赐去诱导百姓，用刑罚去禁止百姓，让百姓只以获取利益为上，不进行战争没有别的出路。按照军功论赏，能取得敌军五名甲士的首级就能奴役五家，这种办法最有效率，所以秦国能经历四世后拥有天下。但他们使用的都是追逐利益的军兵，这是平庸之辈作买卖的办法，没有稳定制度保持军队节操。所以即使其土地广阔，军队强悍，却总战战兢兢害怕天下人同心协力来对抗自己。至于齐桓公、晋文公的军兵，可以说进入别国境界很有节制，但仍然没有遵守仁义正统。所以齐国的技击军不能抵挡魏国的武卒军，魏国的武卒军不能抵挡秦国的锐士军，秦国的锐士军不能抵挡齐桓公、晋文公的节制军兵，齐桓公、晋文公的节制军兵不能抵挡商汤、周武王的仁义军兵。”
所以说：“善师者不阵，善阵者不战，善战者不败，善败者不亡。”帝舜治理百官，任命咎繇负责司法，告诉他“蛮夷扰乱华夏，他们就是寇贼奸佞”，刑罚对他们不起作用，这就是所说的善师者不阵。商汤和周武王出兵征伐，陈师誓众，夏桀和商纣随后被擒，这就是所说的善阵者不战。齐桓公向南降服强楚，让楚国向周王室纳贡，北伐山戎，为燕国开路，存亡继绝，因功成为诸侯伯首，这就是所说的善战者不败。楚昭王遭遇阖庐之祸，国灭出逃，父老乡亲跟随相送。楚昭王说：“父老乡亲们返回吧。大家怎么会担心国中无君呢？”父老乡亲们都说：“有君王应当像您这样贤良！”他们相互跟随。有的奔走前往秦国，号哭请求派出救兵，秦国这才为之出兵。两国合力，很快赶走吴军，楚昭王返回楚国，这就是所说的善败者不亡。像那秦国借着秦军四世之胜，占据河山险阻，任用白起、王翦等豺狼之辈，奋其爪牙，擒获六国，吞并天下。但秦国穷武极诈，士民都不归附，服役的士卒起兵成为敌仇，风起云合，果然一起对抗秦军，这是最下的用兵之策。军兵是用来存亡继绝，救乱除害的，所以伊尹、吕尚等将领，其子孙都有封国，与商、周并存。到了其末世，只相信使用诈力，以贪婪残暴为乐，争城时屠灭全城，争地时杀人满野。孙武、吴起、商鞅、白起等人，都是自身被诛杀在前，国家灭亡于后。报应的趋势都是类似到来，他们的下场就应当这样。
汉朝建立后，汉高祖神武英才，施行宽厚仁政，总揽天下英雄，得以诛灭秦国和项羽。他任用萧何、曹参之文，使用张良、陈平之谋，发挥陆贾、郦食其之辩，昭明叔孙通之仪，文武相配，大略方针具备。天下安定后，汉朝依照秦朝在郡国设置材官将军，京师长安有南军、北军屯驻。到了汉武帝时期，平定百粤，内增七校，外有楼船，每年都定期讲习武艺，整修武备。到汉元帝时期，按照贡禹建议，开始取消角抵游戏，但没有出台治兵振旅的相关措施。
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